Wie viele andere auch beschäftige ich mich in meiner Freizeit mit dem Bau von Robotern. Bereits seit meiner Kindheit bin ich von diesen Maschinen begeistert. Die Faszination bei der Entwicklung und dem Bau von Robotern ist die anspruchsvolle Aufgabe die einzelnen Teilbereiche aus Elektronik, Mechanik, Sensorik und Software zu einer Einheit zu verbinden.

Es ist für jemanden, der noch nie einen Roboter gebaut hat, ist es sehr schwer zu verstehen, wie schwierig es ist selbst vermeintlich einfache Aufgaben mit einem Roboter zu lösen. Eines der Hauptprobleme ist z.B. wie nimmt der Roboter seine Umgebung, in der er sich bewegt, überhaupt wahr. Natürlich gibt es eine Vielzahl unterschiedlicher Sensorsysteme zur Erfassung der Umgebung, die für sich allein betrachtet aber nie die gesamte Umgebung unter allen Umständen erkennen können. Deshalb werden im allgemeinen mehrere Sensorsysteme kombiniert Schwierig wird es dann, wenn die Sensorsysteme unterschiedliche Informationen liefern. Die entscheidende Frage ist, welcher Sensor liefert die richtigen Daten? Das ist aber nur eine der vielen Fragen, die beim Bau und der Programmierung von Robotern auftauchen...

Das Spannende bei der Entwicklung und dem Bau von Robotern ist das Überraschungsmoment, wenn man den Roboter das erste Mal laufen läßt. Meistens verhält sich der Roboter völlig anders als eigentlich gedacht. Die Ursache dafür sind meist Kleinigkeiten, wie z.B. Sensorkontakte, die beim losfahren durch die Beschleunigung, durchschalten usw.

Ich habe schon einige Entwürfe für Turtlebotsgemacht, aber die meisten Bots wurden nie richtig fertig. Bisher hatte ich immer mit der Konstruktion relativ aufwendiger Fahrwerke begonnen, die ich dann versucht habe zu bauen. Dabei sind dann meistens aber irgendwelche Probleme bei der Realisierung aufgetaucht, z.B. weil ich nicht das passende Werkzeug hatte (oder meine handwerklichen Fähigkeiten nicht ausreichend waren).

Nach den bisherigen Fehlschlägen bzw. Fehlkonstruktionen habe ich mir überlegt, dass es vielleicht ganz gut wäre mit einem ganz einfachen Turtlebot anzufangen. Also eine Plattform, zwei Motoren, ein Controller, ein paar Sensoren und fertig...

Soweit "theoretisch ganz einfach" oder?! Herausgekommen bei dieser Bastelei sind bis jetzt zwei TurtleBots, die vorzeigbar sind und die auf den folgenden Seiten beschrieben werden:

Stepperbot

Servobot