Und was ist jetzt der konkrete Plan?

Um die Navigationsoftware des Roboters später möglichst einfach zu halten ist eine runde Form ideal. Durch diese Form kann sich der Roboter auf der Stelle drehen ohne sich an einer Kante zu verhaken. Der Nachteil dieser Körperform ist es allerdings, das es ungünstig ist an diesem Körper Sensoren z.B. Taster anzubringen. Als Kompromiss habe ich mir überlegt eine achteckige Körperform zu wählen.

Der Antrieb des Roboters sollte auch möglichst einfach sein. Da ich noch ein paar Schrittmotoren zu Hause "rumliegen" hatte, sollte der Antrieb direkt ohne Getriebe über diese zwei Schrittmotoren erfolgen. Die Antriebsräder werden also direkt auf der Achse des Schrittmotors befestigt. Damit sich der Roboter auf der Stelle drehen kann, werden die beiden Antriebseinheiten in der Mitte des Roboters angebracht. Das Gleichgewicht wird durch ein Stützrad gehalten, das hinten am Roboter angebracht ist.

Die Batterien werden zusammen mit den Antriebsmotoren unten im Roboter befestigt, um den Schwerpunkt möglichst weit nach unten zu legen. Die Steuerelektronik wird dann auf einer Plattform oberhalb des Antriebs festgeschraubt.

Im Augenblick besteht das "Gehirn" des Roboters aus einem SAB80C535-Board. Als Sensoren sind erstmal nur Taster an der Front des Roboters angebracht.

Frontansicht mit schon montierter Stoßstange:

Stepperbot Front

Seitenansicht:

Stepperbot Seite

Rückansicht:

Stepperbot Rückansicht

Ansicht von Oben:

Stepperbot Top

Bei den ersten Tests des Roboters hat sich dann herausgestellt, dass der Bot ein kleines Problem mit der Stromversorgung hat. Er saugt die Akkus innerhalb einer halben Stunde leer... Da die Betriebsspannung der Motoren 12V beträgt sind 10 Mignon Akkus für den Betrieb notwendig, die den Roboter recht schwer machen. Bei dieser Belastung ziehen die Motoren jeweils bis zu 400mA. Was lernt man daraus: Bei dem nächsten Roboter werden Motoren eingesetzt, die vom Spannungsbereich her besser zu der Logik passen. (Also ein Spannungsbereich von 5-6V).

Ansonsten hat sich die mechanische Anordnung der Komponenten in der oben beschriebenen Form sehr gut bewährt.

Den ursprünglichen Plan das SAB80C535-Board durch ein Fujitsu-Board zu ersetzen habe ich aufgegeben, weil der Energiebedarf des Roboters mit den Motoren einfach zu hoch ist um wirklich nett damit "spielen" zu können. Ohne einen neuen Satz Motoren macht der Bot in der aktuellen Form nur wenig Sinn.